聯合警衛制度的完善
「精忠衛隊」之名，源起於蔣中正出任「黃埔陸軍軍官學校」 之後，於民國十年，建立護衛元首的制度，前後歷經數十年的變遷與改革。
民國三十八年，政府播遷來台，係由國防部特務大隊的第四中隊隨護蔣公，負責大溪、介夀館、草山（陽明山）及士林官邸的警衛勤務。三十九年三月一日蔣公復職視事，才將居所由陽明山遷至士林福林路官邸。
民國五十九年三月開始，警衛體制有了重大的改變。先是，五十八年八月，侍衛長郝柏村中將，奉經國先生之命，擬訂「特別警衛綱要」，以期改革國家的警衛制度，郝柏村乃命副侍衛長兼執行官孔令晟少將，組成小組，全權負責制度文獻的編纂工作。
孔令晟參酌美、日兩國的元首警衛制度，著手改革我國元首警衛制度，強調聯合「軍、憲、警、情、調」五大單位，統合「區域性」和「道路警衛走廊」的現代護衛概念。
當即約集「侍衛室」及「憲、警等單位」幹部，成立工作小組，研討已蒐集的史料，積極進行制度面的革新工作，於民國五十八年底完成該項研究案，並提交「國家安全會議」通過後，呈請總統 蔣公核閱，並以總統府參軍長的名義，正式頒行，於五十九年三月一日開始實施。
「特別警衛綱要」頒行後，即遵照綱要規定，由「聯合特別警衛安全指揮部」全力推展工作。在蔣經國總統任內，則以「七海警衛組」和「總統府警衛隊」最為重要。
「聯合警衛安全指揮部」成立後，指揮官層級提高，由國家安全局局長兼任指揮官，藉「國家情報」的力量支持「警衛任務」執行。下設「專任副指揮官」與「兼任副指揮官」，負責侍、内、中、外衛區警等勤務指揮、協調、管制與執行。
兩蔣與精忠衛士的親密關係
民國六十四年四月五日，總統蔣公逝世，中華民國法統進入一新的階段，同年七月一日，「總統府警衛隊」奉命改組成「國防部警衛隊」，繼續護衛「士林官邸」、「慈湖蔣公陵寢」、「七海寓所」及「重慶寓所」等地區的派遣勤務。「精忠衛隊」一貫的神聖使命，亦同時進入歷史的新頁。
民國六十四年七月一日「總統府警衛隊」奉國防部令改編為「國防部警衛隊」。人事、情報、警衛歸改組後的「聯合警衛安全指揮部」指揮、督導及管制，由國防部負責提供相關支援，指揮系統更加清楚明確。
「國防部警衛隊」負責士林官邸、七海寓所、慈湖寢等，内衛區警衛任務須支援外衛區，合計軍官士官員額約四百位。
「精忠衛隊」數十年來，有個不成文的傳統，每晚晚點名必唱〈侍衛歌〉，歌詞摘要如下：前四句是：「唯我領袖，民族救星；允文允武，乃聖乃神。」最後四句是：「 忠以效命，國而忘家；護衛領袖，保衛中華。」衛士服役期間人人強調：「赴湯蹈火，之死靡它。」的精神。